工作系統(tǒng)的工作要求也往往是明確的，因此，傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)往往成為機(jī)械設(shè)計(jì)的主體。

少齒差行星齒輪傳動(dòng)雖然傳動(dòng)比大，但同時(shí)嚙合的齒數(shù)少，承載能力較低;且齒輪必須采用變位齒輪，計(jì)算比較復(fù)雜;此外其徑向受力也較大。

   擺線針輪行星傳動(dòng)裝里

   擺線針輪傳動(dòng)是針對(duì)漸開(kāi)線少齒差行星傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)而改進(jìn)發(fā)展起來(lái)的一種比較新型的傳動(dòng)。擺線針輪行星傳動(dòng)的減速原理、哈默納科柔性諧波齒輪傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC輸出機(jī)構(gòu)的形式，均與漸開(kāi)線少齒差行星齒輪傳動(dòng)相同，但其齒輪是采用擺線作為齒廓，

   傳統(tǒng)的齒輪都是剛性的.能否突破傳統(tǒng)的剛性齒輪框框，哈默納科柔性諧波齒輪傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC設(shè)計(jì)出具有柔性齒輪的傳動(dòng)裝置?由此思維發(fā)明了諧波齒輪傳動(dòng)。

   諧波齒輪傳動(dòng)裝置主要由諧波發(fā)生器(相當(dāng)于行星架)、剛輪相當(dāng)于太陽(yáng)輪)和柔輪(相當(dāng)于行星輪)組成。剛輪是一個(gè)剛性內(nèi)齒輪。柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們的齒距相同，但柔輪比剛輪少一個(gè)或幾個(gè)齒。波發(fā)生器由一個(gè)轉(zhuǎn)臂和幾個(gè)滾子組成。通常波發(fā)生器為原動(dòng)件，柔輪為從動(dòng)件，剛輪固定不動(dòng)。

   但波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)槿彷喌膬?nèi)壁孔徑略小于波發(fā)生器長(zhǎng)度，所以迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形