根據(jù)機(jī)構(gòu)的確定運動條件知，當(dāng)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)大于機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)時，機(jī)構(gòu)的運動是不確定的，但這時機(jī)構(gòu)的運動也不是毫無規(guī)律的亂動，而是機(jī)構(gòu)將優(yōu)先沿著阻力zui小的方向運動。這種由機(jī)構(gòu)阻力zui小的運動副來確定機(jī)構(gòu)運動狀態(tài)的規(guī)律稱為機(jī)構(gòu)zui小阻力定律。

     在研究機(jī)構(gòu)的運動分析及力分析時，都假定其原動件的運動規(guī)律是己知的，而且一般假設(shè)原動件作等速運動。然而實際上機(jī)構(gòu)原動件的運動規(guī)律是由其各構(gòu)件的質(zhì)量、轉(zhuǎn)動慣量和作用于其上的驅(qū)動力與阻抗力等因素決定的，因而在一般情況下，原動件的速度和加速度是隨時間變化的。因此，為了對機(jī)構(gòu)進(jìn)行的運動分析和力分析，就需要首先確定機(jī)構(gòu)原動件的真實運動規(guī)律。這對于機(jī)械設(shè)計，特別是高速、重載、高精度和高自動化程度的機(jī)械，是十分重要的。

    一般情況下，由于機(jī)械原動件并非作等速運動，即機(jī)械在運動過程中將會出現(xiàn)速度波動，而這種速度波動，會導(dǎo)致在運動副中產(chǎn)生附加的動壓力，并引起機(jī)械的振動，從而降低機(jī)械的壽命、效率和工作質(zhì)量。這就需要對機(jī)械運轉(zhuǎn)速度的波動及其調(diào)節(jié)的方法加以研究，以便設(shè)法將機(jī)械運轉(zhuǎn)速度波動的程度限制在許可的范圍之內(nèi)。

 由于選用回轉(zhuǎn)構(gòu)件為等效構(gòu)件時，計算各等效量比較方便，并且求得真實運動規(guī)律后，也便于進(jìn)一步計算機(jī)械中其它各構(gòu)件的運動規(guī)律，所以通常都選用回轉(zhuǎn)件為等效構(gòu)件。

如上所述，不同的機(jī)械系統(tǒng)是由不同的原動機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)組合而成的，因此等效力矩可能是位置、速度或時間的函數(shù)。此外，等效力矩可以用函數(shù)式表示，也可以用曲線或數(shù)值表格給出。因此，運動方程式的求解方法也不盡相同，一般有解析法、數(shù)值計算法和圖解法等。